Проект Свитибот. Отчет за год.
+517
Тут жалуются, что от нас мало вестей.
На самом деле новостей полно, но, как и в любом сложном инженерном проекте, большая часть из них это просто рабочие моменты, которые врятли будут интересны широкой публике.
Но сегодня особая дата — ровно год как мы впервые показали проект миру. Пришла пора подвести некоторые итоги.

Писать подробный, обстоятельный отчет к сожалению времени нет, пройдусь кратко по основным направлениям работы:
Кому-то может показаться, что собрать такое из уже распечатанных деталей несложно — чё там пару винтиков закрутить.
На самом деле это сложный технологический процесс, состоящий из нескольких шагов:

И результат нам очень нравится.
Еще фотки:




Поэтому специально для этого проекта XDN и Zuviel спроектировали и воплотили в железе умный блок питания с контролем заряда/разряда литиевых аккумуляторов, который решено было назвать ThunderVolt «Pony Supply Unit». А еще мы называем его сердцем, потому что оно будет питать органы Свитибота!


Процесс его разводки и распайки вы можете лицезреть на этих двух видео:
Фоточки



Это потребовало создание специальной системы управления.
Под предводительством disRecord мы перешли на новую архитектуру СУ, ядро которой уже имплементировано и скоро будет давать молоко. Много молока!

Вот только некоторые из вариантов управления роботом — задание положения конечностей, расчет и запись траекторий движения:
Я оцениваю готовность проекта приблизительно на 65-70%. Самое сложное уже позади.
Скоро всё должно стать ещё интересней.
Кстати, всё что вы тут видите, можно будет пощупать 1 апреля в Санкт-Петербурге на фестивале Пониребрик. Заглядывайте на стенд Электроброни.
Ссылки:
На самом деле новостей полно, но, как и в любом сложном инженерном проекте, большая часть из них это просто рабочие моменты, которые врятли будут интересны широкой публике.Но сегодня особая дата — ровно год как мы впервые показали проект миру. Пришла пора подвести некоторые итоги.

Писать подробный, обстоятельный отчет к сожалению времени нет, пройдусь кратко по основным направлениям работы:
Конструкция
Буквально вчера у нас со Stefan ом и Shiron ом была сборочная сходка. Собирали переднюю ногу, тело и соединяли всё это вместе.Кому-то может показаться, что собрать такое из уже распечатанных деталей несложно — чё там пару винтиков закрутить.
На самом деле это сложный технологический процесс, состоящий из нескольких шагов:
- Зачистка деталей, отрезание всего ненужного.
- Вымачивание некоторых деталей в лимонене.
- Вклейка подшипников дихлорэтаном.
- Протяжка проводов.
- Обжимка коннекторов.
- Перепрошивка серводвигателей.
- И еще куча всяких мелочей.

И результат нам очень нравится.
Еще фотки:





Электроника
Как и любому современному устройству с приставкой smart, роботам для функционирования необходим качественный источник энергии.Поэтому специально для этого проекта XDN и Zuviel спроектировали и воплотили в железе умный блок питания с контролем заряда/разряда литиевых аккумуляторов, который решено было назвать ThunderVolt «Pony Supply Unit». А еще мы называем его сердцем, потому что оно будет питать органы Свитибота!


Процесс его разводки и распайки вы можете лицезреть на этих двух видео:
Фоточки




Программирование
Свитибот — это робот с большим количеством степеней свободы, от которого требуется умение воспроизводить много разнообразных движений.Это потребовало создание специальной системы управления.
Под предводительством disRecord мы перешли на новую архитектуру СУ, ядро которой уже имплементировано и скоро будет давать молоко. Много молока!

Вот только некоторые из вариантов управления роботом — задание положения конечностей, расчет и запись траекторий движения:
Я оцениваю готовность проекта приблизительно на 65-70%. Самое сложное уже позади.
Скоро всё должно стать ещё интересней.

Кстати, всё что вы тут видите, можно будет пощупать 1 апреля в Санкт-Петербурге на фестивале Пониребрик. Заглядывайте на стенд Электроброни.
Ссылки:
282 комментария
А что за софтина для рисования платы?
Вы молодцы!
Мне дико нравятся пропорции конечностей и вообще ее потенциальная кинематика и я готов рассматривать эти движения вечно. =/
он в печатается просто
С тебя и начнёт пожалуй
ЗЫ: Жаль автор заморозился.
ЛютикА вопросами динамики я тоже нормально не занимался — когда я увидел эти шестиэтажные уравнения в частных производных, которые решаются исключительно численными методами, я понял, что пошел не по той стезе. Хотя всю жизнь в школе считался абсолютно технически-математически-физическим мальчиком.
Пятиосевик от обычного фрезера отличается отклоняемой фрезой.
К тому же, мне говорили лошадники, что их вполне можно приучить к определенному месту.
В процессе первой полной сборки как всегда выявляется куча нужных доработок. Так что вторую пару ног имеет смысл печатать только после нормально собранной первой, и с уже исправленными моделями, а не допиливать повторно дремелем))
Хотя время развертки сильно снижает то, что в ROS она работает на pythone-е.
wiki.ros.org/android
Такой объем работ, от проектирования до всестороннего воплощения… респектище.
Что-то типа SweetieBot.
Я бы точно подписался на такой канал!
Хотя кое какие вопросы все же остались. Когда проект будет готов на 100 процентов, то что дальше? Будет ли создаваться новая еще более совершенная модель или будет проводится апгрейд этой модели? Планируется ли возможность создания и других пони-роботов, не только по Свитиботу? Если на предыдущий вопрос ответ утвердителен, то какова вероятность создания принцесс Луны или Селестии?
Ходовая почти готова, а на её базе можно любую пони сделать, вопрос в цвете и форме гривы/хвоста.
И да, Принцессу я бы поделал, цель богоугодная, но пропорции алкорнов сильно другие, придется почти с нуля все переделывать.
Однако в реальности то, что нога очень живенько двигает своей пластиковой массой, не говорит явно о том, что она при том же передаточном отношении шестерен привода, в одиночку так же живенько сможет поднимать все туловище, с головой, десятком 18650 и тому прочим.
Если она хотя бы сможет без рывков подниматься на задние копыта и при этом не пахнуть паленым пластиком — это по моему будет уже достижением. =)
Тут уж хоть Big Dog'a копируй.
Но правда в написании этих алгоритмов то и загвоздка. За них по моему легко и гос.грант схлопотать
Вот здесь уже disRecord а спрашивать надо. Возможно ли вообще (и нужно ли) воткнуть квадровские гироскопы с акселеромерами.
Это очень долго, нормально балансировать так не получится.
Всмысле это особенность мозгов конкретно Свити или же какая то общая фундаментальная проблема?
Я кстати на конференции на РБК предлагал поставить отдельные потенциометры.
Это в идеале здорово бы удешевило конструкцию, особенно если пойдет вопрос про более мощные приводы.
Наоборот же.
Есть какие то тонкости, о которых я не знаю?
Даже сервы заводской сборки не всегда этому соответствуют.
У herkulex хотя бы с механикой проблем нет. Особенно DRS-0201 очень порадовали своей мощью. А прошивку поправим.
Но вообще там простая атмега внутри.
Но мы еще не писали корейцам, авось дадут какие инструкции.
Учитывая, что подшипники и металлические шестерни почти в каждой китайской сервомашинке, то мне кажется, что конструкция DRS-0101 сознательно упрощена, чтобы покупали DRS-0201. Хотя Maxon-вские мторы не стоят дешево…
Причем они явно вдохновлялись Herkulexами.
У всех прошлых моделей были «уши» к которым надо было прикручиваться гайками, это очень неудобно при сборке сложных деталей как у нас. У новых гайки уже встроены как у herkulex.
Из плюсов для нас это РВ RS485 и то что провод можно пропустить через заднюю ось.
Из минусов цена $239.90, что на $100 дороже чем DRS-0201.
Промо видео
Как появятся в продаже можно будет заказать для сравнения.
РВ это лишь один из параметров, он далеко не всегда и не всем нужен. Чтобы просто ходить и двигаться оно не нужно.
Может быть 40 баксовая модель и упрощена, но если бы её не было, то скорее всего не было бы и 2го прототипа. И не знаю продвинулся бы дальше тогда проект.
— А что если впаять другую!?
рабадобровольца, который под нашим чутким контролем это сделает.Но там еще такая проблема: компьютер не может быть мастером, понадобится что-то промежуточное типа RPU процессора BeagleBoard.
Да, это надо выделять в отдельный субпроект. Но поручить сейчас такую задачу некому.
TTP/A предлагается для связи с движками использовать вместо UART.
Реализовывать его не надо, есть либа вроде, но нужно её проверить.
Ну тут требование такое, что для связи в реалтайме нужно чтобы и клиент и сервер работали в реалтайме. Для линукса это достижимо при использовании расширений PREEMPT_RT или xenomai. В планах второй попробовать скоро.
Эти самые китайские мотор-редукторы с металлическим гирбоксом уже закрыты в прочном корпусе со всеми крепежными отверстиями. Если потенциометр повесить на вал редуктора или энкодер на вал движка через металлическую втулку, то откуда браться люфтам?
PS
Сразу говорю, я понимаю, что естественно по размерам, массе и обратной связи никакие моторредукторы конкуренции сервам не сделают.
Я лишь к тому это все говорю, что если задумываться про увеличение размеров, то такую возможность стоит учесть, чем заранее думать про мощные геркулесы за 200-300$ за штуку.
Хотя тут вам виднее. Мое мнение — взгляд дилетанта. =/
Пока что временные ресурсы ценнее финансовых, спасибо нашим патронам.
Мы изначально не ставили себе цель сделать дешевую поню, слишком много других поблем. Лучше основываться на хорошем оборудовании, чем столкнуться с неразрешимыми проблемами и бросить на пол пути.
А Свити хорошо и с сервами. =)
Сам привод, скорее всего, отвечает почти мгновенно.
Короче, это не приспособленный для таких задач протокол, где нет синхронизации времени и массового опроса приводов. Правда, в РВ не много протоколов так умеет. Тут надо что-то типа TTP/A.
лицамордочки как на гифке то наверняка получите нобелевку. ;)…
А моноглаз возможен? То есть «корпус» глаза один общий, а всего остального по два, просто световые лучи пересекаются и всё. В таком варианте внутри головы пони можно поместить сферический глаз размера, как в мультфильме 9_9. А если ещё в «корпусе» глаза сделать выемки в местах, куда свет не попадает — то как раз и под мозг место будет!
Не, а действительно, что мешает существовать моноглазу?
Если что — я не про пони-робота, а про «живую» пони из сериала 9_6
Новая головопушка, в 2017, ура, вообще, наподобие описано в фанфике oh to be old again только там предполагалось что глаз, это всего лишь пленка по которой плавает радужка, гг впал в астрал.
>глаза сделать выемки в местах, куда свет не попадает
так и делают в сфм моделях, вернее просто тупо делают сплюснутую полусферу и вместо реальных поворотов яблока, двигают текстуру радужки. Уже изобрели©
Про плоский глаз с плавающей радужкой и про фасеточные глаза слышать приходилось.
Но моноглаза, т.е. одного глазного яблока, с двумя радужками, двумя хрусталиками, двумя сетчатками всё же не было как понимаю?
И ещё раз: я не про попытку сделать 3D модель, а пытаюсь объяснить\обосновать в жывой поне из сериала. Не сплюснутые полусферы (суть которой выше — плавающее по ней как по блюдцу радужка.) А нормальная сфера, но которая используется для пропускания света не в одном, а сразу в двух направлениях
А когда и где? Не моя ли это теория была?
Да фиг его знает. Если покажешь ссылку на свою теорию — может и вспомню.
Я исходил отсюда:
Строение глаза поне должно отвечать следующим требованиям:
Я воспринял теорию линзообразного глаза с эластичной роговицей и расширил её следующим образом:
Роговица не только эластична, но ещё и подвижна.
Глазного яблока как цельного образования у поне нет.
Поэтому мышцы двигают не его, а смещают роговицу, радужную оболочку, хрусталик (весь фокусирующий аппарат) относительно сетчатки. При этом хрусталик продавливает выемку каждый раз в новом месте стекловидного тела, имеющего гелевую структуру.
Поскольку стекловидное тело и сетчатка неподвижны относительно мозга, зрительного нерва тоже нет, а за сетчаткой начинается сразу мозг. Слепого пятна и жёлтого пятна тоже нет.
По сути, сетчатка является оболочкой мозга, состоящей из светочувствительных нервных клеток.
По мотивам этого обсуждения, можно сравнить глаз не с кинескопом, а с обсерваторией.
Вот такой
Подобно створкам купола, зрачок скользит, открывая для обзора разные области сетчатки.
05 июня 2013 года. Ну и ссылка, для строгости.
Вообще, эвглена зеленая с натяжкой подходит (у ней не глаз, и она, вообще, одноклеточная). Но, может есть что-то более высоко организованное?
С другой стороны — те же пауки, всякие насекомые, хамелеоны там… ТАк что вариантов глаз может быть достаточно много, и они вполне работоспособны\конкурентоспособны для своих целей…
И не помню, они глаз целиком двигают или зрачок могут двигать…
Вот кавай:
Силиконовая пони это что-то новое. Отливать в полнорост их можно баксов по сто. Глаза отливать отдельно и вставлять. Хвост и гриву из парика и вплавлять. Правда, как быть с пуфысостью...
Или ты имел в виду понях размера Фанко?
Про вплавлять спасибо — поржал. Плавить силикон с термостойкостью 250-300 С.
Отработать можно на мелких. Печи, вакуматоры и пр желательны, но не обязательны.
Да чтож вы такие упёртые и тупорылые то? И не ищите лёгких путей то… Откуда вы лезете, а?Детские игрушки в детстве ни разу не разбирал? Хоть одну не пустотелую, кроме гантели и гири для весов видел?
Сука, даже шахматные фигурки разбираешь — и те внутри пустотелые. Кроме коня, правда. Но и он пустотелый частично.Типа того как ты из проволоки сам делаешь, только пустотелый
Ну сделай пустотелую фигурку, и потом сверху покрой её не краской, а силиконом.
А КМ считает что ты хочешь внутрь засунуть аналога свитибота, ну или как минимум моторчитк, колёсики и радиоуправление. Исходя из его криков и предлагаемой им цены.
Ну приверни через прослойку из полиэтилена. Положи проставки из жести. Дофига дешёвых и действенных вариантов, решающих этот вопрос
Вообщето это уже было на БэдДрагоне, ну или вполне возможно сделать там под заказ 9_9
адамантиевыйчугуниевый, а на хвосте булава.Тогда кости надобно лить из поликарбоната или чего то подобного, собирать робота, обматывать его пленкой и уже потом мерять, сколько же потребуется силикона до сочных плотных форм. =/
Это же сайт о выдуманных цветных лошадях, не похожих на лошадей. Откуда тут могут быть несерьёзныве разговоры???
Лично я в рамках описанного ТЗ вполне серьёзно, ибо «не вижу препятствий» — но 1. влом, 2. пока не вижу смысла — плюшки интереснее :3
Вот да.
Представь себе мягкую, но дряблую, холодную и безжизненную бескостную силиконовую поне. Этож страшно. =/
Но при таких размерах туда можно сувать руки.
Но вообще если брать человека по подобной технологии то это 6000$ и 30 с гаком кг веса.
Да, муторно, но форма разрабатывается один раз. И быстро окупает в том числе и временные затраты даже при мелкосерийном производстве.
По хорошему — матрица и пуансон.
На практике бывает иначе.
Вообще, если пытаться приблизить к натуральному то пластиковый скелет, сверху силикон это кожа и подкожный жир в который вплавлен мех. Но сложность вырастет на порядок.
Пластик это прошлый век. Время силикона. XD
Но для экспериментов нужна мастерская и бюджеты. Мысли есть, конечно, но на далекое будущее.
"… и изымет болт с сочленения членов их… и создадут кумира себе… и дланью Селестии покараны будут, но не ранее, чем мир утонет в крови, и град на холме обрушится, когда восстанут малые сии рабы против господ своих..."
А что касается восстания маленьких робопони, то да, как говаривал С. Возняк: «Никогда не доверяй компьютеру, который не можешь выкинуть из окна».
Мощно.
Я и не думал, что вы так продвинетесь.
А заряжать ее как?
И какой разьем
От чего зарядить можно?
Как говорится, смотрите в следующем выпуске)
XT60 скорее всего поставим.
Бп 12v
Когда Дойдет до программирования голоса можно «вбить» ей пару цитат Киберлюдей.
You are human. You are unemportant./ Wy am I cold?/ Upgrade In Progress
/ We do not fear. We will take your fear from you. / Delit / You will be upgraded
Acceleration Ratio и Max. Acceleration Time настраиваются в самом серве.
Если не сложно, навскидку, а кто добивался подобного? Интересно глянуть.
Это прямо Твайлайт какаято!
9_9
Удачи! Надеюсь хватит терпения завершить проект, милая поняшка.
Давайте отрежем Сусанину ногу...Аугментации наше всёЕстественно, что стоить оно будет дорого, но желающих купить окончательный вариант полагаю будет достаточно.